자기장 구동 및 위치추정
영구자석 배열, 전자석 코일, 하이브리드 자석 배열로 체내 깊숙한 곳의 무선 로봇을 구동하고, 자기 위치추정·보정 기법으로 폐루프 제어를 구현합니다.
- 자기 에너지 트랩을 이용한 영구자석 배열 기반 연조직 내 밀리로봇 내비게이션
- 하이브리드 자석 배열을 이용한 혈관 내 소형 자석의 4자유도 제어
- 위 전체를 덮는 넓은 작업공간과 수직 방향 힘에 최적화된 9-코일 전자기 구동 시스템
- 자기 구동과 호환되는 2차원 홀센서 배열 기반 5자유도 위치추정
- 약 1,800개 위치추정·구동 파라미터의 동시 보정 (R² > 0.99)
